Stanley (araç) - Stanley (vehicle)

Stanley, 2005 DARPA Grand Challenge'dan sonra park etti

Stanley , Stanford Üniversitesi'nin Stanford Yarış Ekibi tarafından Volkswagen Elektronik Araştırma Laboratuvarı (ERL) ile işbirliği içinde oluşturulan otonom bir otomobildir . Bu kazandı 2005 DARPA Grand Challenge'i Stanford Yarışı Takım 2 milyon dolarlık ödülü kazandırdı.

Stanford yarış takımı

Stanford Yapay Zeka Laboratuvarı direktörü Doçent Sebastian Thrun tarafından yönetilen Stanford Yarış Takımı, yalnızca 2005 DARPA Grand Challenge'da yarışmak amacıyla geliştirildi. Stanford, 2004 DARPA Grand Challenge'a katılmadı ve 2005 yarışmasını kazanma şansının 20:1 olduğu düşünülüyordu. Stanley şu anda Smithsonian Ulusal Hava ve Uzay Müzesi'nde bulunuyor, ancak 2006 New York Uluslararası Otomobil Fuarı'nda sergilendi ve Volkswagen Autostadt Müzesi'nde (Almanya) 2 yıl geçirdi . Stanford Yarış Takımı , 2007 DARPA Urban Challenge'da " Junior " olarak adlandırılan modifiye edilmiş bir Volkswagen Touareg vagonu olan yeni bir araca girdi . Takımdaki diğer önemli katkıda bulunanlar arasında Michael Montemerlo (yazılım lideri), Sven Strohband (lider donanım mühendisi), David Stavens (robotist/mühendis), Hendrik Dahlkamp (bilgisayar görüşü lideri), Cedric Dupont (araç lideri) ve Pamela Mahoney (iletişim) yer alıyor. öncülük etmek).

Yapı

Stanley'nin orijinal çerçevesi, Volkswagen'in ERL'si tarafından yarışma için sağlanan standart bir Avrupa dizel modeli Volkswagen Touareg'di . Stanford Yarış Takımı , aktüatörler veya servo motorlar kullanılmadan doğrudan bir araç bilgisayarından çalıştırılmak üzere uyarlanabilen (ve bunu ERL tarafından yapılmış olan) " drive by wire " kontrol sistemi için Touareg'i seçti. Bununla birlikte, direksiyon simidinin bir elektrik motoru tarafından tahrik edildiğini ve vites değiştirmenin bir hidrolik piston ile gerçekleştirildiğini not etmek önemlidir).

Gezinmek için, Stanley , konum algılama GPS sistemini tamamlayan, çevrenin 3 boyutlu bir haritasını oluşturmak için çatıya monte edilmiş beş Sick AG LIDAR ünitesi kullandı . Jiroskoplar ve ivmeölçerler kullanan dahili bir yönlendirme sistemi, aracın yönünü izledi ve ayrıca GPS ve diğer sensör verilerini tamamlamaya hizmet etti. Seksen metreye kadar (LIDAR menzilinin ötesinde) sürüş koşullarını gözlemlemek ve hızlanma için yeterli alan sağlamak için kullanılan bir video kamera tarafından ek rehberlik verileri sağlandı. Stanley ayrıca, lastiğe basılmış bir deseni kaydetmek ve sinyal kaybı durumunda (örneğin bir tünelden geçerken) bir kilometre sayacı görevi görmek için bir tekerlek yuvasına yerleştirilmiş sensörlere sahipti . Bu sensörden gelen verileri kullanarak, yerleşik bilgisayar, sinyalin kaybolmasından bu yana ne kadar yol kat ettiğini tahmin edebilir.

Sensör verilerini işlemek ve kararları yürütmek için Stanley, bagajda Linux işletim sisteminin farklı sürümlerini çalıştıran altı adet düşük güçlü 1,6 GHz Intel Pentium M tabanlı bilgisayarla donatıldı .

Programlama

Mühendislik Okulu, sensör verilerini yorumlamak ve navigasyon kararlarını yürütmek için Stanley tarafından çalıştırılan 100.000 satırlık yazılımı geliştirdi. Popular Mechanics'in "ortak robot hiyerarşisi" dediği şeyi kullanan Stanley, "LIDAR'dan, kameradan, GPS setlerinden ve atalet sensörlerinden gelen ham verileri, aracın hızını, yönünü ve karar vermesini kontrol etmek için yazılım programlarına besleyen düşük seviyeli modüller kullanır.

Stanley, engel tespiti için makine öğrenimine dayalı bir yaklaşımla karakterize edildi . LIDAR'lardan gelen veriler, daha uzaktan ileriye bakmak için görüş sisteminden gelen görüntülerle birleştirildi. Aracın en az 40 metre önünde sürülebilir bir yol tespit edilemezse, hız düşürüldü ve güvenli bir geçiş yeri bulmak için LIDAR'lar kullanıldı.

Stanley tarafından geliştirmenin başlarında yapılan yaygın bir hatayı düzeltmek için, Stanford Yarış Ekibi bir "insan tepkileri ve kararları" günlüğü oluşturdu ve verileri aracın kontrollerine bağlı bir öğrenme algoritmasına aktardı; bu eylem, Stanley'nin hatalarını büyük ölçüde azaltmaya hizmet etti. Araba kullanan insanların bilgisayar kaydı da Stanley'yi gölgeleri tespit etmede daha doğru hale getirdi; bu, 2004 DARPA Grand Challenge'daki birçok araç arızasına neden olan bir problemdi .

Ayrıca bakınız

Referanslar

Dış bağlantılar