Mobil Servis Sistemi - Mobile Servicing System

Astronot Stephen K. Robinson , STS-114 sırasında Canadarm2'nin sonuna demir attı , 2005
Canadarm2, Rassvet'i STS-132'deki istasyonla rıhtıma taşıyor , 2010

Mobil Servis Sistemi ( MSS ), bir olan robotik gemide sistem , Uluslararası Uzay İstasyonu (ISS). 2001'de ISS'ye fırlatıldı, istasyon montajı ve bakımında önemli bir rol oynuyor; ekipman ve malzemeleri istasyonun etrafında hareket ettirir, uzayda çalışan astronotları destekler ve ISS'ye bağlı araçlara ve diğer faydalı yüklere hizmet eder ve harici bakım için kullanılır. Astronotlar, MSS'nin çeşitli sistemleri ile bu işlevleri yerine getirmelerini sağlamak için özel eğitim alırlar.

MSS üç bileşenden oluşur:

  • Canadarm2 olarak bilinen Uzay İstasyonu Uzaktan Manipülatör Sistemi (SSRMS) .
  • Mobil Uzak Hizmet Temel Sistemi (MBS).
  • Özel Amaçlı Dexterous Manipulatör (olarak da bilinen SPDM, "Dextre" veya "Kanada eli" ).

Sistem, MRS Temel Sistemine ev sahipliği yapan ABD tarafından sağlanan Mobil Taşıyıcı arabasının üzerindeki Entegre Kafes Yapısı üzerindeki raylar boyunca hareket edebilir . Sistemin kontrol yazılımı Ada 95 programlama dilinde yazılmıştır .

MSS, Kanada Uzay Ajansı'nın Uluslararası Uzay İstasyonuna katkısı için MDA (önceden MacDonald Dettwiler Associates'in MDA Space Missions , MD Robotics ve daha önce SPAR Aerospace olarak adlandırılan bölümleri) tarafından tasarlanmış ve üretilmiştir .

Kanadarm2

Astronot Leroy Chiao , Destiny laboratuvarından Canadarm2'yi kontrol ediyor
Canadarm'ın dış kısmı Kevlar kumaşla kaplanmış, kolun kendisi Titanyumdan yapılmıştır.
Robotik kontrol bilgisayarlarında çalışan Leland Melvin
Tüm kol, MBS ve Dextre'nin, devasa güneş enerjisi dizilerinin yakınındayken kapları yakalayan benzersiz bir görünümü
Canadarm2 , 2016'nın sonlarında Cygnus OA-5 SS Alan Poindexter'ı yakaladı

Resmi olarak Uzay İstasyonu Uzaktan Manipülatör Sistemi (SSRMS) olarak bilinir . Nisan 2001'de STS-100'de başlatılan bu ikinci nesil kol, Uzay Mekiği'nin orijinal Canadarm'inin daha büyük, daha gelişmiş bir versiyonudur . Canadarm2, tamamen uzatıldığında 17,6 m'dir (58 ft) ve yedi motorlu mafsala sahiptir (ortada bir 'dirsek' menteşe ve 'bilek/omuz' uçlarının her birinde üç döner mafsal). 1.800 kg (4.000 lb) kütleye ve 35 cm (14 inç) çapa sahiptir ve titanyumdan yapılmıştır. Kol, 116.000 kg'a (256.000 lb) kadar büyük yükleri kaldırabilir ve uzay mekiğinin kenetlenmesine yardımcı olabilir. Bu kendini yeniden yerleştirilebilir ve bir in Uzay İstasyonu birçok bölümlerine ulaşmak için uçtan aşırı uca taşıyabilirsiniz inchworm hareketi -ister. Bu harekette sadece istasyon üzerindeki Power Data Grapple Fikstür (PDGF) sayısı ile sınırlıdır . İstasyonun etrafına yerleştirilmiş PDGF'ler, iki Mandallama Uç Etkileyicisinden (LEE) biri aracılığıyla kola güç, veri ve video sağlar . Kol, Mobil Taban Sistemini kullanarak uzay istasyonu kafes kirişinin tüm uzunluğunu da kat edebilir.

Kol, istasyonun etrafında hareket etmesine ek olarak, bir kıskaç tertibatı ile herhangi bir nesneyi hareket ettirebilir . İstasyonun yapımında kol, büyük parçaları yerine taşımak için kullanıldı. Ayrıca , Canadarm2'nin uzay aracını yakalamak ve yanaşmak için kullandığı standart bir kıskaç tertibatıyla donatılmış SpaceX Dragon , Cygnus uzay aracı ve Japon H-II Transfer Aracı (HTV) gibi pilotsuz gemileri yakalamak için de kullanılabilir . Kol ayrıca, kullanımdan sonra uzay aracını ayırmak ve serbest bırakmak için de kullanılır.

Yerleşik operatörler, üç Robotik İş İstasyonu (RWS) LCD ekranına bakarak ne yaptıklarını görürler. MSS'nin iki RWS birimi vardır: biri Destiny modülünde ve diğeri Cupola'da bulunur . Bir seferde yalnızca bir RWS, MSS'yi kontrol eder. RWS'de iki set kontrol joystick bulunur: bir Döner El Kontrolörü (RHC) ve bir Çevirme El Kontrolörü (THC). Buna ek olarak Ekran ve Kontrol Paneli (DCP) ve Taşınabilir Bilgisayar Sistemi (PCS) dizüstü bilgisayarı bulunur.

Son yıllarda, robotik operasyonların çoğunluğunun en zeminde uçuş kontrolörleri tarafından uzaktan kontrol ediliyorlar Christopher C. Kraft Jr. Görev Kontrol Merkezi'nden veya gelen Kanada Uzay Ajansı 'nın John H. Chapman Uzay Merkezi'nde . Operatörler, daha yavaş bir hızda da olsa, gemideki mürettebat operatörleri tarafından yapıldığından daha fazla esneklikle hedeflere ulaşmak için vardiya halinde çalışabilirler. Astronot operatörleri, ziyaret araç yakalamaları ve robotik destekli araç dışı aktivite gibi zaman açısından kritik işlemler için kullanılır .

12 Mayıs 2021'den bir süre önce Canadarm2, termal battaniyelerine ve bomlarından birine zarar veren küçük bir yörünge enkazı tarafından vuruldu. Çalışması etkilenmemiş gibi görünüyordu.

Canadarm 2, Axiom Uzay İstasyonu modüllerinin ISS'ye yanaşmasına da yardımcı olacak ve 2020'lerin sonlarında ISS'nin emekli olmasından sonra Axiom Uzay İstasyonu'ndaki faaliyetlerine devam edecek.


Mandallı Uç Efektörleri

LEE çizimi
Mandallı uç efektörü (LEE)

Canadarm2'nin her iki ucunda birer tane olmak üzere iki LEE vardır. Bir LEE, kıskaç fikstür şaftını yakalamak için 3 tuzak teline sahiptir . Başka bir LEE, Mobil Baz Sisteminin Payload ORU Konaklamaları (POA) birimindedir. POA LEE, büyük ISS bileşenlerini geçici olarak tutmak için kullanılır. Bir tane daha Özel Amaçlı Becerikli Manipülatör (SPDM, "Dextre" veya "Kanada eli" olarak da bilinir) üzerindedir. Altı LEE, ISS'nin çeşitli yerlerinde üretilmiş ve kullanılmıştır.

G/G İlk konum Mevcut konum
201 LEE B POA LEE
202 bir Earth, Ground Spare için yenilenecek
203 POA LEE bir
204 ELC1'de depolanan yedek LEE B
205 Toprak, Yer Yedek Dış ISS'de depolanan yedek
301 SPDM LEE SPDM LEE

Özel Amaçlı Hünerli Manipülatör

Özel Amaçlı Becerikli Manipülatör veya " Dextre ", Canadarm2, ISS veya Mobil Taban Sistemine bağlanabilen daha küçük iki kollu bir robottur. Silahlar ve elektrikli aletleri, hassas montaj görevlerini yerine getirebiliyor ve şu anda uzay yürüyüşleri sırasında astronotlar tarafından kullanılan Yörünge Değiştirme Birimlerini (ORU'lar) değiştirebiliyor . Canadarm2 istasyonun etrafında "inç kurdu hareketi" ile hareket edebilmesine rağmen, Dextre takılı olmadığı sürece onunla hiçbir şey taşıyamaz. Test Kanada Uzay Dairesi'nin uzay simülasyon odalarında yapıldığını David Florida Laboratuvarı içinde Ottawa , Ontario. Manipülatör, 11 Mart 2008'de STS-123 ile istasyona fırlatıldı .

Dextre ve Canadarm2, Power Data Grapple Fikstürlerinde yan yana yerleştirilmiş

Mobil Taban Sistemi

Canadarm2'nin STS-111 sırasında Mobil Taşıyıcıya kurulmasından hemen önceki Mobil Taban Sistemi

Mobil Uzak Servis Temel Sistemi (MBS), robotik kollar için bir temel platformdur. Haziran 2002'de STS-111 sırasında istasyona eklendi . Platform , istasyonun raylarında 108 metre aşağı kaymasını sağlayan Mobil Taşıyıcı'nın ( STS-110 üzerine kurulu, Northrop Grumman tarafından Carpinteria, CA'da tasarlandı ) üzerinde bulunuyor. ana kiriş . Canadarm2 kendi kendine yer değiştirebilir, ancak aynı anda taşıyamaz, Dextre kendi kendine yer değiştiremez. MBS, iki robotik kola, tüm kafes yapısı boyunca çalışma sahalarına seyahat etme ve yol boyunca kıskaç armatürlerine adım atma yeteneği verir. Tüm Canadarm2 ve Dextre MBS bağlı olduğu zaman, bunlar 4.900 kg (10.800 lb) kombine bir kütleye sahiptir. Gibi Canadarm2 o tarafından yaptırılmıştır MD Robotik ve 15 yıl en az bir ömrü vardır.

MBS, dört üst köşesinin her birinde bir tane olmak üzere dört Power Data Grapple Fikstür ile donatılmıştır . Bunlardan herhangi biri, Canadarm2 ve Dextre adlı iki robot ve bunların taşıyabileceği herhangi bir yük için bir temel olarak kullanılabilir. MBS ayrıca yükleri eklemek için iki konuma sahiptir. Birincisi, Yük/Yörünge Değiştirme Birimi Konaklamaları (POA). Bu, Canadarm2'nin Mandallama Uç Etkileyicilerine çok benzeyen ve işlev gören bir cihazdır . Bir kıskaç tertibatıyla herhangi bir yüke park etmek, güç vermek ve komuta etmek için kullanılabilirken, Canadarm2'yi başka bir şey yapmak için serbest bırakır. Diğer ek konumu, MBS Ortak Ek Sistemidir (MCAS). Bu, bilimsel deneyleri barındırmak için kullanılan başka bir bağlanma sistemi türüdür.

MBS ayrıca, araç dışı faaliyetler sırasında astronotları da destekler . Aletleri ve ekipmanları, ayak dayama yerlerini, korkulukları ve güvenlik ipi bağlantı noktalarını ve ayrıca bir kamera tertibatını saklamak için konumlara sahiptir. Gerekirse, bir astronotun MBS'yi dakikada yaklaşık 1,5 metrelik bir en yüksek hızda hareket ederken "binmesi" bile mümkündür. MBS'nin her iki tarafında Mürettebat ve Ekipman Çeviri Yardımcıları bulunur. Bu arabalar, MBS ile aynı raylar üzerinde hareket eder. Astronotlar, ekipmanı taşımak ve istasyon etrafındaki hareketlerini kolaylaştırmak için EVA'lar sırasında onları manuel olarak kullanırlar.

Canadarm2, Mobil Taşıyıcı demiryolu boyunca Mobil Taban Sistemini kullanıyor ve istasyonun ana kirişinin uzunluğunu çalıştırıyor

Gelişmiş ISS Bom Düzeneği

27 Mayıs 2011'de kurulmuş, Canadarm2'nin ucuna takılı tırabzanlar ve denetim kameraları olan 15,24 metrelik (50 fit) bir bomdur.

Diğer ISS robotik

İstasyon , Japon Deney Modülü Uzaktan Manipülatör Sistemi (JEM-RMS) olan STS-124 sırasında ikinci bir robotik kol aldı . JEM-RMS, öncelikle JEM Maruz Kalmış Tesise hizmet vermek için kullanılır . Ek bir robotik kol olan Avrupa Robotik Kolu (ERA), 15 Temmuz 2021'de Rus yapımı Çok Amaçlı Laboratuvar Modülü ile birlikte piyasaya sürüldü .

Başlangıçta Pirs'e bağlı olan ISS'de ayrıca iki adet Strela kargo vinci bulunuyor. Vinçlerden biri Zarya'nın sonuna kadar uzatılabilir . Diğeri karşı tarafa uzanabilir ve Zvezda'nın sonuna ulaşabilir . İlk vinç, STS-96 ve STS-101 sırasında uzaya monte edildi . İkinci vinç, Pirs'in yanında fırlatıldı. Vinçler daha sonra Poisk ve Zarya modülü yanaşma kompartımanına taşındı .

Vinç Listesi

İsim Ajans veya Şirket Başlatmak
kanarm 2 Kanada Uzay Ajansı 19 Nisan 2001
hüner Kanada Uzay Ajansı 11 Mart 2008

Ayrıca bakınız

Referanslar

daha fazla okuma

Dış bağlantılar