Avrupa Robotik Kol - European Robotic Arm

Avrupa Robotik Kol
Avrupa Robotik Kolu (ERA) Başlatma Misyonu Patch.png
Avrupa Robotik Kol Misyonu Lansman Logosu
Modül istatistikleri
Parçası Uluslararası Uzay istasyonu
Lansman tarihi 21 Temmuz 2021, 14:58:25 UTC
Aracı çalıştır Proton-M
Yerleştirildi 29 Temmuz 2021, 13:29:01 UTC
Yığın 630 kilogram (1.390 lb)
Uzunluk 11,3 metre (37 fit)
Yapılandırma
Nauka Module Structure.gif Sanatçılarının Anlayışı
Avrupa Robot Kolunun Nauka Modülünde Oluşturulması

Avrupa Robotik Kol ( ERA ) bir olduğunu robotik kol takılır Rus Orbital Segmentinin (ROS) ait Uluslararası Uzay İstasyonu . Kol, 21 Temmuz 2021, 14:58 UTC'de , Nauka modülüne bağlı bir Proton-M Roketi üzerinde ISS'ye fırlatıldı ve 29 Temmuz 2021, 13:29 UTC'de istasyona kenetlendi. İstasyonun Rus Yörünge Segmenti üzerinde çalışabilen ilk robotik kol ve Pirs modülüne kurulan ancak Poisk ve Zarya modülü yerleştirme bölmesine taşınan iki Rus Strela kargo vincinin yerini alıyor .

ERA, bir dizi Avrupa uzay şirketi tarafından Avrupa Uzay Ajansı (ESA) için geliştirilmiştir . Airbus Defence and Space Hollanda (eski adıyla Dutch Space) kolu tasarlayıp monte etti ve ana yükleniciydi; 8 ülkede taşeronlarla birlikte çalıştı. 2010 yılında, Rassvet veya Mini Araştırma Modülü 1'e (MRM-1) bağlı kol için yedek bir dirsek eklemi önleyici olarak piyasaya sürüldü . Nauka Modülü ERA ana üs olarak hizmet vermektedir; Başlangıçta kol, iptal edilen Rus Araştırma Modülüne ve daha sonra yine iptal edilen Bilim Gücü Platformuna bağlanacaktı .

Tasarım Özellikleri

Tasarım

Avrupa Robotik kolu , yaklaşık 5 metre (16 ft) uzunluğunda , karbon fiber takviyeli plastikten yapılmış simetrik kol bölümleri olan iki 'uzuvdan' oluşur . Uç Etkileyiciler (EES) adı verilen ve her bir uçta birer tane bulunan ve kol tarafından istasyona tutunmak, faydalı yükleri kavramak ve EVA faaliyetlerine yardımcı olmak için kullanılan iki özdeş tutucu mekanizma . Toplamda yedi motorlu eklem vardır, üçü bileklerin her birinde bulunur ve yuvarlanma, yalpalama ve eğim hareketlerine izin vererek 7 derece hareket serbestliği sağlar. Dirsek, adım hareketleriyle sınırlı olan bir motorlu eklemden oluşur. Kol, ERA Kontrol Bilgisayarı (ECC) veya dirseğe doğru yerleştirilmiş Araç Bilgisayarı (OBC) tarafından kontrol edilir. Koldaki iki uzuvlu tasarım, ona 'yürüme' yeteneği verir, istasyonun Rus segmentinin dışında kendi kontrolü altında 'yürüme' yeteneği, önceden belirlenmiş üs noktaları arasında el ele hareket eder.

Kol tamamen uzatıldığında toplam 11,3 metre (37 ft) uzunluğa sahiptir ve 9,7 metreye (32 ft) ulaşabilir ve 7 serbestlik derecesine sahiptir. 630 kilogram (1.390 lb) kütleye sahiptir ve toplam 8.000 kilogram (18.000 lb) yük taşıma kapasitesine sahiptir. Kol ucu saniyede 0,1 metre (0,33 ft/s) hıza ulaşabilir ve 5 milimetre (0,20 inç) hassasiyete sahiptir. Avrupa Robot Kolunun kendisi, arıza veya acil bir durumda EVA aracılığıyla büyük parçaların değiştirilmesine izin verecek ve servis verilebilir olacak şekilde tasarlanmıştır. EVA Değiştirilebilir Birimler ( ERU'lar) olarak adlandırılan ve aynı zamanda Yörünge Değiştirme Birimleri (ORU'lar) olarak da adlandırılan ve tümü yörüngede değiştirilebilen parçalar vardır; ERA, üç ERU bölümünden oluşur.

Nauka Modülünde Avrupa Robotik Kol

Son efektörler

Kolun her iki ucunda da End Effector Subsystems (EES) bulunur. EES, istasyonun Rus segmentinde bulunan baz noktalarına özel olarak bağlanmak üzere tasarlanmıştır. ROS, ABD Yörünge Segmentinden farklı baz noktaları kullandığından , kol çalışamaz ve istasyonun diğer bölümlerine erişemez. Her EES, iki Temel Son Etkileyiciden (BEE), Temel Noktalardan (BP) ve Kıskaçlı Fikstürden (GF) oluşur. Normal işlemler sırasında, bir uç efektör istasyondaki bir baz noktasına bağlanır, bu, ERA'nın çalışması için güç, veri ve video sinyallerinin iletilmesini sağlamanın yanı sıra, istasyon ile ERA arasında yeterince sağlam bir bağlantı sağlar. Aynı zamanda, ikinci uç efektör, kıskaçlı nesnelere mekanik ve elektriksel güç sağlar ve veri aktarımına izin verir. Her iki uç efektör de torkları/kuvvetleri ölçebilir ve kolun kontrolüne yardımcı olan bir Kamera ve Aydınlatma Ünitesi (CLU) içerir; her iki uzuvda ek iki CLU bulunur.

Entegre Servis Aracı

Uç efektörlerin alt bölmesinin her birinin içinde, entegre bir servis aracı bulunur. Bir anahtar gibi hareket eden, kıskaçlı bir nesne için tork sağlamak için kullanılır. Cıvataları vidalama ve sökme özelliğine sahiptir. IST kafası, sistem yorumu üzerine ilk başta, vida arayüzüne mekanik güç sağlamasına izin veren IST kafa yuvasına girene kadar yavaşça dönerek başlar.

ERA'nın kontrol ve veri arayüzleri

Kontrol

Astronotlar, ERA'yı uzay istasyonunun hem içinden hem de dışından kontrol edebilir. ERA aynı zamanda istasyondaki kontrolörleri içermeyen, bunun yerine birkaç farklı arayüz aracılığıyla kontrol edilen tek robotik koldur. Çoklu kontrol modlarına sahip olduğundan, öncelikle ototrajekotri modunda kullanılır, ancak manuel olarak seçilebilen tek eklemli modlar da mevcuttur. Yer operatörleri istasyondan kontrol edilebilmelerinin yanı sıra kolu da kontrol edebilirler.

EVA Kontrolü

Uzay istasyonunun dışından kontrol, Ekstra Araç Aktivitesi - İnsan Makine Arayüzü (EVA-MMI) olarak bilinen bir uzay giysisi içindeyken kontrol edilebilen özel olarak tasarlanmış bir arayüz kullanır . EVA-MII , her biri sekiz karakterden oluşan 16 LED ekrana sahiptir ; temel durum verilerini, komut doğrulama verilerini ve acil durum uyarı ve uyarı mesajlarını görüntüleme. Ayrıca yedek LED'ler aracılığıyla kritik durum verileri için yedeklilik sağlar.

EVA-MMI, bir EVA sırasında acil durumlarda kolun manuel olarak kontrol edilmesini sağlar. Manuel kontrol sırasında, bir eklem uzayında bir seferde yalnızca bir serbestlik derecesi veya Kartezyen Uzayda bir serbestlik derecesi kullanılabilir. Ayrıca konsolda, basıldığında tüm eklemlerdeki frenleri etkinleştirecek ve aynı zamanda Rus Segmentine tüm kolu kapatması için bir komut gönderecek olan acil durdurma düğmesi var. ERA ne zaman aktif olursa, iki farklı yerde her zaman bir EVA-MMI'ye sahip iki astronot olacaktır. Biri kol üzerinde tam kontrole sahiptir, diğeri ise bazen bir acil durdurma komutu verebilir ve aynı zamanda kolun kontrolünü devralabilir.

Yerleşik kontrol

Uzay istasyonunun içinden kontrol , ERA ve çevresinin bir modelini gösteren bir dizüstü bilgisayar kullanılarak Araç İçi Aktivite-Adam Makine Arayüzü (IVA-MMI) tarafından yapılır . Ayrıca birkaç monitörde koldan video beslemeleri de mevcuttur. EVA-MMI ile karşılaştırıldığında, IVA-MMI, kolun amaçlanan konumu da dahil olmak üzere koldan daha fazla veri sağlar. IVA-MMI, servis görevleri sırasında kullanılır.

yetenekler

ERA, manuel kontrol altında, otomatik veya yarı otomatik olarak çalışabilme özelliğine sahiptir. Kolun özerkliği, astronotların ERA'nın kapsayabileceği diğer görevlerden kurtuldukları için diğer görevlere odaklanmasına olanak tanır.

ERA'nın belirli görevleri şunları içerir:

  • Deney yüklerinin kurulumu, kaldırılması veya değiştirilmesi
  • Rus hava kilidi aracılığıyla İstasyon içine ve dışına yüklerin aktarılması
  • İstasyonun kameralarla denetlenmesi
  • (Harici) yüklerin işlenmesi
  • Destek astronotlar sırasında uzay yürüyüşleri
  • Uzay yürüyüşleri sırasında kozmonotları başka işler yapmak için serbest bırakmak

Science Power Platform'un iptal edilmesinden önce, ERA'nın ilk görevi, güneş dizilerinin Rus Yörünge Segmenti üzerine montajının yanı sıra söz konusu güneş dizilerinin değiştirilmesini içeriyordu. Silah görevlerinin çoğu platformla ilişkilendirildi.

Geliştirme ve hizmet geçmişi

Erken tasarım

Avrupa Robot Kolunun tasarımı 1985 yılında, Fokker Space'in Hermes Robotik Kol (HERA) olarak bilinen Hermes Uzay Düzlemi için 10 metrelik (33 ft.) bir manipülatör kolunda ESA için bir çalışma gerçekleştirmesiyle başladı . Amerikan Uzay Mekiği'ndeki Canadarm'a benzer şekilde çalıştı ; kargo bölmesinde bulunur ve kokpitten kontrol edilir. Kol, Hermes'in omzuna bağlanmıştı. Tasarım sorunları nedeniyle, Hermes kargo bölmesi kapalı bir yapı haline gelmek zorunda kaldı ve HERA, Hermes Kaynak Modülü adı verilen bir uç yapı taşındı .

Hermes programını iptal etme kararının ardından ESA ve Rus Uzay Ajansı , 1992 yılında Mir-2 Uzay İstasyonuna hizmet vermek için HERA teknolojisini kullanmayı kabul etti . Adı daha sonra Avrupa Robotik Kolu (ERA) olarak değiştirildi. Burada, kolun tasarımına bir kontrol bilgisayarı eklendi ve biri EVA'daki bir kozmonot için, diğeri de istasyon içindeki bir kozmonot için olmak üzere iki yeni operasyonel konsol tasarlandı.

Ertesi yıl, 1993'te Rusya, Uzay İstasyonu Alfa'nın Mir-2 ile bir Uluslararası Uzay İstasyonunda birleştirilmesine katılmayı kabul etti . Bunu takiben, Mir-2'nin ERA elemanları, istasyonun Rus segmentine uyarlandı ve segment için ana montaj ve servis ücreti olarak görev yapacaktı.

Bilim Gücü Platformu

ISS'nin Rus segmentlerinde kullanılan Avrupa Robotik Kolu (ERA) kıskaç/tabanı

ISS'ye geçişle birlikte, ESA ve Roscosmos , ERA ile ilgili bir işbirliği anlaşması imzaladılar ve kolun 1996'da iptal edilen Rus Araştırma Modülünün bir parçası olmasını sağlayacaktı , 1998'de gelişme başladı. araştırma modülü olan ERA, kol için harekat üssü haline gelecek olan Rus Bilim Güç Platformu'na taşındı . Depolama konumuna taşındıktan sonraki ilk görevi, güneş enerjisi dizisi sisteminin bir bölümünü kurmak olacaktı. Kol daha sonra istasyonun günlük ihtiyaçlarına yardımcı olacak ve 10 yıllık hizmet görmüş olacaktı.

Başlangıçta 2001 yılında bir Uzay Mekiği ile fırlatılması planlanmıştı , daha sonra 2002'ye ertelendi. Daha sonraki gecikmeler ve fırlatma aksaklıklarının ardından , Uzay Mekiği Columbia felaketi nedeniyle Uzay Mekiği programının askıya alınmasının ardından fırlatma tarihi belirsiz kaldı. , Bilim Gücü Platformunun iptali gibi.

Çok Amaçlı Laboratuvar Modülü

2004 yılında Roscosmos , Nauka olarak da adlandırılan Çok Amaçlı Laboratuvar Modülünü (MLM) tanıttı ve ERA'nın modül üzerine kurulabileceğini, başlatılabileceğini ve çalıştırılabileceğini önerdi. Anlaşma sağlandı ve ERA Nauka'ya devredildi . Nauka modülü Uzay aracına lansmanı için tasarlanmamıştır ve bunun yerine bir başlatıldı olacağını Rus Proton roketi . Aynı yıl, Weightless Environment Test modeli "WET"in testleri başladı. Ertesi yıl, ESA, ERA'yı Kasım 2007'de bir Proton roketiyle fırlatmaya hazırlamak için Airbus Defence and Space Hollanda ile bir sözleşme imzaladı.

2006 yılının Şubat ayında, Rusya'da, kolu kullanma eğitiminin yanı sıra hem fırlatma hem de kullanıma hazırlık için kullanılacak olan Avrupa Robotik Kolu Görev Hazırlama ve Eğitim Ekipmanı teslim edildi. Ekipman ayrıca ISS için Rus Görev Kontrol Merkezine teslim edildi ve görev izleme amacıyla kullanılacaktı.

Teknik konular takiben, fırlatma 2010 yılında 2012 2007 den gecikmiştir, Uzay Mekiği Atlantis teslim Rassvet üzerinde (Mini Araştırma Modülü 1) STS-132 yedek dahil istasyona (aynı ayrı NASA ile yaptığı anlaşma), 2 uzuvlu dirsek eklemi ve EVA'lar sırasında kullanılacak olan ERA için Taşınabilir Çalışma Platformu. Diğer gecikmeler, ERA lansmanının 2014'e ertelenmesine neden oldu.

MLM modülünün geliştirilmesindeki sorunlar nedeniyle, lansman daha da ertelendi ve en erken 2015'in sonunda piyasaya sürüldü. Nauka ile ilgili daha fazla sorun , lansmanın Ocak 2021'e kadar birkaç kez daha ertelenmesine neden oldu. Yeni koronavirüs endişeleri , Proton roketi ve Nauka üzerindeki çalışmalar ertelendi, bu da fırlatmanın Mayıs 2021'e ertelenmesine neden oldu.

Mayıs 2020'de ERA, son işlem için Baykonur'a gönderildi . 20 Mayıs 2021'de kol, Nauka modülünün gövdesine takıldı .

ERA, 21 Temmuz 2021'de , başlangıçta planlanan lansmanından 20 yıl sonra ve ilk tasarlanmasından 35 yıl sonra , Nauka modülünün yanında bir Proton roketinin üzerinde fırlatıldı . Başarıyla yanaştı ve istasyona 29 Temmuz 2021'de 13:29 UTC'de bağlandı.

Yapılandırmayı başlat

Lansman sırasında ERA, Nauka'da "Charlie Chaplin" konfigürasyonu olarak adlandırılan bir fırlatma konumunda bulunuyordu. Başlatma sırasında, her iki uç efektör, her biri bir yük süspansiyon sistemi görevi gören özel bir taban noktasına kıstırılır. Kol ayrıca altı fırlatma sabitleme mekanizmasının adamı tarafından Nauka'ya bağlanır. Her mekanizma, ERA'yı montaj koltuğuna bağlayan bir veya iki kancadan oluşur, gelecekteki EVA'larda bu kancalar serbest bırakılarak ERA'nın işlemlere hazırlanmaya başlaması sağlanır. Bu bağlantı noktaları dirsek ekleminde, bilek elektronik kutularında ve rulo eklemlerde bulunur.

ERA'yı işlevselliğe getirme

Nauka yanaştıktan sonra ERA'yı gösteren Araç Başlatma, Geliş ve Kalkışları ziyaret etmek.

Bir dizi kablo ile ISS'ye bağlanan Nauka modülünün tamamlanmasının ardından, ERA konuşlandırılacak. Robotik kolun uzay operasyonlarına uygun hale getirilmesi ve hazırlanması için beş uzay yürüyüşü gerekecek. Bunlardan ilki, ERA'nın etkinleştirileceği ve zeminden tamamen kontrol edileceği harici kapakların ve fırlatma kısıtlamalarının kaldırılmasını içerecektir. ESA astronotları Matthias Maurer ve Samantha Cristoforetti , Expeditions 66, 67 ve 68 sırasında uzay yürüyüşlerine katılarak hem İstasyonun içinden hem de dışından kolun kurulumuna yardımcı olacaklar. operasyonların bir sonraki aşaması - bu da Nauka için teçhizatın transferi .

Nauka için donatım ekipmanlarının montajı

ERA, açılabilir radyatörü ve hava kilidini Rassvet'ten çıkarmak ve bunları Nauka'ya aktarmak için kullanılacak - ERA'nın hava kilidine ulaşmasını sağlamak için bir uzatma bomu gerekli; bom , ERA'nın Rassvet üzerindeki yedek dirsek eklemidir . Hava kilidi , istasyonun ABD segmentindeki Japon hava kilidine ve Nanoracks Piskopos Hava Kilidi'ne çok benzeyen ERA'nın yardımıyla modülün içinde ve dışında deneyleri geçmek için kullanılacak . Bu sürecin birkaç ay sürmesi bekleniyor. Bir taşınabilir çalışma platformu da izin ERA sonuna ekleyebilirsiniz hangi üzerinde aktarılacaktır kozmonot uzay yürüyüşlerini sırasında kolun ucunda "yolculuğu" olarak ayarlayın.

Görev Hazırlama ve Eğitim Ekipmanları

Görev Hazırlama ve Eğitim Ekipmanları (MPTE), Ulusal Havacılık ve Uzay Laboratuvarı-NLR tarafından geliştirilen , astronotların ve operatörlerin eğitiminde kullanılan, bakımı destekleyen ve görevlere yardımcı olan araçlar ve tesislerdir . MPTE'nin üç özdeş versiyonu Rocket-Space Corporation (RSC) Energia , ISS için Rus Görev Kontrol Merkezi, Gagarin Kozmonot Eğitim Merkezi (GCTC) ve Avrupa Uzay Araştırma ve Teknoloji Merkezi'ne (ESTEC) kuruldu. Hem kol hem de MPTE, en az 10 yıl çalışabilecek ve çalışabilecek şekilde tasarlanmalıydı.

ERA Operasyon Planı

MPTE, ayrıntılı bir ERA görevi planlamak için bölümle ilgili tüm bilgileri içeren Rus Segmenti Görev Planına dayalı olarak bir ERA Operasyon Planı (EOP) oluşturmak için kullanılır.

Bir ERA Operasyon Planı genel olarak şunları içerir:

  • ERA Eylemleri
  • Otomatik Sıralar, ECC tarafından otomatik olarak yürütülecek komutların sırası
  • ERA Görevleri, ayrı komutların veya eylemlerin mantıksal gruplarından oluşan Otomatik Sıra'nın bir alt kümesidir.
  • ERA Yukarı Bağlanabilir Komut Listesi (EUCL), bir veya daha fazla otomatik dizi, burada ERA komutları, ERA'nın alt sistemlerinden birini kontrol etmek için planlanan eylemlerin uygulanmasıdır
Samantha Cristoforetti, Moskova, Rusya'daki Gagarin Kozmonot Eğitim Merkezi'nde (GCTC) bulunan Avrupa Robotik Kol Simülatörünü kullanarak Avrupa Robotik Kolu ile antrenman yapıyor.

Avrupa Robotik Kol simülatörü

EuroSim programını kullanan tamamen dijital bir simülatörden oluşan Avrupa Robotik Kol Simülatörü, astronotları ERA'yı kullanacak şekilde eğitmek üzere tasarlanmıştır. Simülatör, bir astronotun büyük, gerçekçi bir görselleştirmenin önünde dururken bir komut konsolunu çalıştırabileceği şekilde kurulmuştur. ERA simülatörü, ERA Simulator Facility gibi kolun geliştirilmesine yardımcı olmak için oluşturulmuş mevcut yazılımların yanı sıra EuroSim'in Görüntü Oluşturma Alt Sistemi gibi mevcut yazılımların yeniden kullanımını içerir.

Test modelleri

Ağırlıksızlık Ortamı Test Modeli

Genellikle WET modeli olarak anılan Ağırlıksız Çevre Testi modeli, Moskova, Rusya'daki Gagarin Kozmonot Eğitim Merkezi'nde (GCTC) bulunan ERA'nın bir maketiydi . Nauka'nın bir maketine bağlı olan her ikisi de Hydrolab tesisindeki büyük bir havuza daldırıldı . Burada astronotlar tarafından kolun simüle edilmiş ağırlıksız bir ortamda test edilmesi için kullanıldı. Astronotlar, ağırlıksız ortamın yanı sıra bir uzay giysisi giyme koşullarını taklit edecek şekilde tasarlanmış süitler giyerlerdi. Modelin ilk testleri 2004'te başladı. WET modeli, kol hareketi koreografisi ve EVA görevleri de dahil olmak üzere astronotların eğitiminde de kullanıldı.

2005 yılında, ESA astronotu André Kuipers ve meslektaşı Dimitry Verba, kol üzerinde ilk denemeyi gerçekleştirdi. Bu, kolun ağırlıksız ortamda birleştirilmesini içeriyordu ve 2021'de piyasaya sürülmeden önce son kolda yapılacak değişikliklerle ilgili önerilerde bulunmak için kullanıldı.

Ek modeller

ERA'nın WET modeline ek olarak iki model daha testlerde kullanıldı. GEO modeli, ERA'nın başlatma arayüzündeki geometrik uyumunun test edilmesinde ve kritik operasyonel durumlarda kullanıldı. Kütle ve sertlik modeli (MSM), fırlatma konfigürasyonunda bir titreşim testinde kolu test etmek için kullanıldı.

ISS'deki diğer robotik sistemler

Uluslararası Uzay İstasyonu, birçok farklı işleve hizmet eden çok sayıda ek robotik kol ve robotik sisteme sahiptir. Bunlardan ilki , daha yaygın olarak Canadarm2 olarak bilinen Uzay İstasyonu Uzaktan Manipülatör Sistemidir . Canadarm2, US Orbital segmentinde PDGF kıskaçlı armatürleri kullanıyor ve Rus segmentindeki kıskaçlı armatürlerden farklı olduğu için Zarya modülü dışında kol segmentte kullanılamıyor . Canadarm2'nin yanında "Dexter" veya "Kanada eli" olarak da bilinen Özel Amaçlı Becerikli Manipülatör bulunur . Dextre'nin gövdesine sabitlenmiş iki robotik kolu vardır. ancak Rus kıskaç armatürleri farklı olduğu için, 2011 yılında STS-134 sırasında bir PDGF kurulduğundan bu kol ve Dextre yalnızca Rus segmentinin Zarya modülünde kullanılabilir . Dextre'nin 'vücuduna' sabitlenmiş iki robotik kolu vardır. 2011'den beri hem Dextre hem de Canadarm2, STS-134 bir PDGF fikstürü taktığından beri sadece segmentin Zarya modülünde kullanılabiliyor .

Japon Deney Modülü , Kibo olarak da bilinen Uzaktan Manipülatör Sistemi (JEM-RMS) üzerine ek bir kol sabitlenmiştir . Kol, STS-124 sırasında istasyona eklendi . Kol, Canadarm2'ye benzer bir PDGF kıskaç fikstürü kullanır, ancak esas olarak JEM Exposed Facility'ye hizmet vermek için kullanılır .

Tüm Rus ve Avrupa uzay araçları otomatik olarak kenetlendiğinden, Rus segmentindeki uzay aracını manipüle etmeye gerek yoktur, bu nedenle Avrupa kolu, Canadarm2'den yarı uzunlukta ve daha az güçlüdür.

Başlangıçta Pirs'e bağlı olan ISS'de ayrıca iki adet Strela kargo vinci bulunuyor. Vinçlerden biri Zarya'nın sonuna kadar uzatılabilir . Diğeri karşı tarafa uzanabilir ve Zvezda'nın sonuna ulaşabilir . İlk vinç, STS-96 ve STS-101 sırasında uzaya monte edildi . İkinci vinç, Pirs'in yanında fırlatıldı. Vinçler daha sonra Poisk ve Zarya modülü yanaşma kompartımanına taşındı .

Canadarm2 ile karşılaştırma

Canadarm2, istasyonun ABD Yörünge Segmentinde bulunan büyük bir robotik koldur . ERA ve Canadarm2 arasındaki benzerlikler nedeniyle ikisi arasında bir karşılaştırma yapılabilir. Her iki kol da İstasyon bakımını gerçekleştirir, malzeme ve ekipmanı hareket ettirebilir, istasyonu kontrol edebilir ve uzay yürüyüşleri sırasında astronotlara yardım edebilir. Farklılıkları, ERA'nın tamamen otomatik veya yarı otomatik olarak çalışabilmesi ve ayrıca istasyonun içinden veya dışından yönlendirilebilmesidir. Canadarm2, ister ISS'deki astronotlar tarafından, ister CSA karargahında veya NASA'da bir yer ekibi tarafından olsun, bir insan tarafından kontrol edilmelidir . istasyon. İstasyonun ROS'u ve USOS'u arasındaki kıskaç armatürleri arasındaki fark nedeniyle, Canadarm2 yalnızca USOS'ta çalışabilirken ERA yalnızca ROS'ta çalışabilir. Her iki kol da istasyonda noktadan noktaya, uçtan uca hareket edebilir ve kendi kendine yer değiştirebilir.

ERA, 11.3 metre (37 ft) uzunluğunda, 17.6 metre (58 ft) uzunluğundaki Canadarm2'den 6,3 metre (21 ft) daha kısadır. ERA ayrıca 1.170 kilogram (2.580 lb) daha hafiftir ve kolu 630 kilogramdır (1.390 lb), Canadarm2'nin 1.800 kg'ı (4,000 lb). ERA'nın maksimum yük ağırlığı, Canadarm2'nin 116.000 kg'lık (256,000 lb) maksimum yük kütlesinin aksine 8.000 kilogramdır (18.000 lb).

Galeri

Ayrıca bakınız

Referanslar